總部位于德國艾特菲爾德的 b+m surface systems 有限公司專業從事噴涂系統的整體規劃與建造，涵蓋工藝流程、輸送系統及噴涂應用技術。該公司憑借其深厚的技術積淀，為客戶提供高度契合實際應用需求的解決方案。其專為噴涂工藝優化的 T1 X6 與 T2 X6 系列六軸關節機器人便是最佳例證：通過采用倍福 EPX 系列 EtherCAT 端子盒等創新設計，該系列機器人不僅保持了卓越的噴涂性能，更顯著提升了設備維護的便捷性。

這些噴涂系統主要應用于汽車工業、商用車輛及航空制造領域。b+m 公司應用技術總監 Bernd K?smann 解釋道：“對我們而言，完整的噴涂系統涵蓋從毛坯件上料到噴涂成品驗收的全流程。這包括從方案報價、詳細工程設計到系統調試與投產運行的各個環節。我們的核心優勢在于應用技術 — 通過高度垂直整合的模式，自主研發從霧化噴槍、機器人運動控制到定量供給技術乃至涂料輸送系統的全套解決方案。

”應用技術的核心組件是搭載霧化噴槍的機器人系統，其中 T1 X6 與 T2 X6 系列噴涂機器人尤為突出。這兩款現代六軸關節機器人采用空心腕部設計，可實現介質內部輸送至霧化噴槍。較大規格的 T1 X6 主要應用于汽車塑料件噴涂系統，而結構更為緊湊的 T2 X6 則特別適合用于因工藝因素導致噴涂區域受限或安裝位置空間不足的場景。據 Bernd K?smann 介紹，整套機器人方案嚴格遵循噴涂領域特殊需求。在危險區域使用時必須遵守 ATEX 等各種防爆要求，為滿足這些要求，機器人采用了正壓外殼（Ex p）。

無縫集成至控制系統新型 X6 列機器人搭配倍福 EP/EPX 系列 IP67 級 I/O 端子盒，為開發者與用戶帶來雙重優勢。Bernd K?smann 解釋道：“舊款機器人的布線系統未明確定義，我們必須從項目一開始就精準規劃所有需要從機器人引出的介質管道、軟管或線纜。”

通過將 EP /EPX 系列 EtherCAT 端子盒直接集成于機器人內部，這項工作得以大幅簡化。這與整體設計理念高度契合，X6 系列的顯著特征正是便捷維護性與高系統可用性。最顯著的節省體現在從機器人引至應用柜的線纜數量減少，這為管線包節省了可觀的空間。此外還有簡化的集中式安裝布局以及便于維護的整體設計。

—— Bernd K?smann

在噴涂機器人中采用 EPX 端子盒的初衷，是要在有限的安裝空間內實現集成有本質安全功能的的 IP67 級 I/O 層，以 T2 X6 噴涂機器人為例，該方案通過集成 4 個 EtherCAT 總線耦合器端子盒 EPX1058（8 通道數字量輸入）及根據配置需求搭配 1 個或多個 EPX3158 端子盒（8 通道模擬量輸入）來實現。這兩款 I/O 端子盒均支持將來自防爆區 0/20 區及 1/21 區的本質安全型現場設備直接接入系統。

來自倍福流程工業部門的 Andres Oetken 闡釋了 EPX 端子盒的研發歷程：“倍福早在數年前就已萌生采用 IP67 級 I/O 端子盒集成本質安全信號的技術構想，而首個落地項目正是與 b+m 一起開展的機器人控制系統研發項目。

”據 Bernd K?smann 介紹，此次研發契機源于 X6 系列機器人內部組件的優化需求，而這些優化改進都是基于上一代產品所收集到的客戶反饋意見。此外，以往依靠獨立布線采集數字量及模擬量信號的方式將轉變為完全通過 EtherCAT 總線進行集成，從而顯著節省材料與空間：“其中一項重要改進是將機器人內所有閥門的控制都升級為基于 EtherCAT 的控制系統，同時機器人工藝臂內多達 40 個工藝傳感器也完成同等升級。這些傳感器主要是數字傳感器，包括位置編碼器、旋轉編碼器，以及油漆泵上下游壓力傳感器。此前，所有這些傳感器都需通過獨立電纜連接，線纜沿機器人外部敷設，直至引出防爆區接入應用柜，導致管線包直徑異常龐大。若按設計截面要求，所有線路及介質/輸氣管路需配備兩個管線包。而支持 EtherCAT 的傳感器顯著減少了布線工作，成功避免了此類情況的發生。

由于該系列機器人獲準用于防爆區 1 區，并具備本質安全特性，因此需要采用適用于此類應用的 EtherCAT I/O 解決方案。若采用 ELX 系列 IP20 級 EtherCAT 端子模塊，則需在機器人內部額外加裝 IP54 防護外殼。Bernd K?smann 解釋道：“作為正壓防爆系統，機器人原本需要對 I/O 殼體進行主動空氣凈化操作，但這一要求與 IP54 防護等級標準難以協調共存。而采用 ELX 系列 EtherCAT 總線耦合器端子盒后，我們成功化解了這一矛盾。”

確保信號采集可靠性的技術難點在于找到一種抗扭轉、帶屏蔽功能且纖細的電纜，以適應機器人內部安裝需求。此外，所需的八個 M12 連接器必須與電纜實現防水連接。倍福針對這一需求，研發處一套極具創新的解決方案：采用單股線纜單獨注塑成型工藝連接到 M12 連接器上。這種定制化線束注塑成型技術打造出特別節省空間的 IP65/IP67 級傳感器電纜，與系統緊湊的結構完美契合。Bernd K?smann 證實道：“與倍福共同研發的解決方案旨在將八個通道集成在一根電纜中，以節約安裝空間。其它重要考量包括 EMC 屏蔽、雙絞線設計、最小化線徑、確保 IP 防護的注塑接頭、傳感器接線板，以及可實現快速布線的雙側裝配結構。”無需拆解機器人即可便捷檢修，以及提供全規格配置和長度的電纜供應也同樣至關重要。目前尚無其他供應商能完整實現所有這些技術要求。

開放性、可擴展性及組件多樣性是倍福基于 PC 和 EtherCAT 的控制技術的核心特點。除 EPX 系列端子盒外，該機器人還采用了 EP 系列 EtherCAT 總線耦合器端子盒，例如用于采集數字量信號的 8 通道 EP2338-1002 模塊，以及用于控制噴槍閥和評估高速旋轉霧化噴槍轉速的 1 通道 EP5151-0002 編碼器接口端子盒。Bernd K?smann 同時證實了豐富的 I/O 產品線的優勢，包括應用柜中使用的 EL 系列 EtherCAT 端子模塊與 TwinSAFE 安全端子模塊：“b+m 公司的所有應用領域都能受益于豐富的 I/O 種類和通信優勢，無論是第三方組件的簡單集成，還是用于直接集成本質安全信號的組件，都無需像傳統解決方案那樣單獨采用昂貴且安裝復雜的安全柵。”

這些重要因素解釋了為何自 1996 年以來，b+m 公司始終選擇采用倍福基于 PC 的控制技術。據 Bernd K?smann 透露，當時的關鍵考量在于能夠運用 TwinCAT 軟件 這一功能強且靈活的控制技術：“我們公司極具靈活性，致力于開發定制化噴涂系統，而倍福豐富多元的產品組合恰好為這一需求提供了匹配的靈活性支撐。EtherCAT 因其高市場滲透率、卓越性能及對其它現場總線的開放性，同樣成為重要因素。總體而言，在使用倍福系統的應用方案中，自動化性能瓶頸已不復存在。”