本文針對伺服電機運行中常見的抖動問題，提供了一個30秒快速排查流程，重點講解了指令平滑、位置環增益和速度濾波三個關鍵參數的調整方法與現場案例，適用于松下、三菱、安川等日系伺服驅動器。

關鍵詞：伺服電機抖動、位置環增益、指令平滑、速度濾波、伺服參數調整、P1-02、P1-37、松下伺服、三菱伺服、安川伺服、機械共振

一、問題背景：七成抖動非電機之過

“上午剛裝的新機，下午就抖得像篩糠。”山東做貼標的王工打來電話，一句話點出了伺服抖動問題的普遍性與緊迫性。

許多工程師的第一反應是電機壞了，但事實上，超過70%的伺服抖動問題并非源于電機本體硬件故障，而是驅動器的參數未能與機械系統匹配。核心原因往往是驅動器“認”錯了指令脈沖，或對編碼器反饋響應過激。

二、核心方案：根治抖動的三個關鍵參數

面對伺服驅動器上下行的參數表，無需迷茫。解決九成的抖動問題，你只需聚焦于以下三個核心參數，并按順序調整。

1. 指令平滑時間

• 參數編號：3號位（常見于日系伺服）

• 作用：消除脈沖指令上的毛刺干擾。它將理想的方波脈沖進行“圓角”處理，過濾掉干擾，讓驅動器能準確識別位置指令。

• 調整策略：出廠值通常為 0 ms。在現場存在干擾時，逐步增加至 1-2 ms。此調整不會丟失精度，只會讓指令更平滑。

• 適用場景：脈沖控制方式，用示波器能看到脈沖信號上有明顯毛刺時。

2. 位置環增益

• 參數編號：P1-02

• 作用：這是伺服系統響應位置指令的速度，可以理解為系統的“剛性”。增益越高，系統響應越快，剛性越強，抑制位置偏差的能力也越強。

• 調整策略：單位是0.1 Hz，默認值180（即18 Hz）。

• 原則是：在不起振的前提下，盡可能調高。

• 高剛性機構：如滾珠絲杠，可調至 250-350。

• 低剛性機構：如同步皮帶，建議在 80-150 之間，過高易引發共振。

• 適用場景：幾乎所有類型的抖動都需要檢查和優化此參數。

3. 速度檢測濾波

• 參數編號：P1-37

• 作用：對編碼器的速度反饋信號進行濾波，可以有效抑制高頻噪音和機械共振產生的“嗡嗡”聲或嘯叫。

• 調整策略：單位是0.1 ms，默認值50（即5 ms）。當提高位置環增益后出現高頻異響時，應增大此值，如設置為 100-200（10-20 ms）。

• 適用場景：調整剛性后出現高頻異響，或電機空載時即存在低頻晃動。

三、實戰案例：三步法現場應用

案例一：貼標機皮帶軸抖動±0.5mm

• 設備：750W伺服，導程10mm同步帶。

• 癥狀：定位完成后±0.5mm來回晃。

• 排查與解決：

1. 示波器檢測脈沖線，發現毛刺——確認干擾。

2. 調整 3號位 由 0→1 ms，毛刺消失大半。

3. 調整 P1-02 由 180→240，剛性提升，抖動降至±0.1mm。

4. P1-37 保持不變。

• 結果：總耗時28秒，抖動消除，精度達標。

案例二：CNC絲桿抖動與高頻嘯叫

• 設備：1.8kW伺服，20mm導程滾珠絲桿。

• 癥狀：加工面有刀紋，調整時出現嘯叫。

• 排查與解決：

1. 脈沖信號干凈，3號位保持0ms。

2. 調整 P1-02 由 180→320，抖動減小但出現嘯叫（共振）。

3. 調整 P1-37 由 50→100（10ms），嘯叫消失，精度穩定。

• 結果：25秒解決，省去更換絲桿費用。

四、調試口訣與核心流程

為便于記憶和執行，請遵循以下口訣：

“先平滑，再剛性，后濾波；一步一步加，共振往回拉?！?/span>

核心操作流程：

1. 順序：嚴格按 3號位 → P1-02 → P1-37 的順序調整。

2. 增量：每次只調整一個參數，采用“小步快跑”的方式，觀察效果。

3. 驗證：每次修改后，務必按一次 “Servo On”，讓電機停穩后再測試效果，切勿連續修改多個參數后再試。

五、總結

伺服電機抖動并不可怕。通過系統性地調整 指令平滑時間、位置環增益 和 速度檢測濾波 這三個參數，絕大多數問題都能在30秒內得到顯著改善或徹底解決。這套方法的核心在于理解“先排除干擾，再提升剛性，最后抑制共振”的邏輯鏈，從而用知識而非更換零件來解決問題，高效保障生產。