一、先別換電機，先摸脈沖線

“上午剛裝的新機，下午就抖得像篩糠。”山東做貼標的王工把電話打到我這里時，第一句話不是問價格，而是“能不能先別讓老板知道我動了參數？”

其實七成以上的抖動跟電機本體無關，是驅動器“認”錯了脈沖。把示波器探頭往脈沖線上一夾，毛刺比山東饅頭還高——干擾把方波啃成了鋸齒，伺服只能“猜”位置，于是來回補差，肉眼就是抖。

二、30 秒定位：只看 3 號位、P1-02、P1-37

日系伺服（松下/三菱/安川）參數表幾千行，真管抖動的就三個：

1. 3 號位——“指令平滑時間”
   出廠 0 ms，現場調到 2 ms 以內，就能把脈沖毛刺“圓”掉，不丟精度。

2. P1-02——“位置環增益”

   單位 0.1 Hz，默認值 180（即 18 Hz）。剛性越低，數值越敢往高調；絲桿機一般 280 左右，皮帶機 120 封頂。

3. P1-37——“速度檢測濾波”
   單位 0.1 ms，默認 50（5 ms）。電機如果“嗡嗡”空抖，先把這里拉到 150（15 ms），讓編碼器反饋先過濾一圈，再看效果。

三、現場 1：貼標機皮帶軸，抖 0.5 mm

機器 750 W 伺服，導程 10 mm 同步帶，定位完成±0.5 mm 來回晃。

步驟：

1. 示波器量脈沖線，峰峰值 3.8 V，毛刺 0.8 V——確認干擾。

2. 3 號位由 0→1 ms，毛刺被“吞”掉一半。

3. P1-02 由 180→240，剛性提升，剩余抖動降到±0.1 mm。

4. P1-37 保持 50 不變，因速度僅 800 rpm，無需再濾波。

總耗時 28 秒，客戶現場用塞尺復測，穩定±0.05 mm。

四、現場 2：CNC 絲桿軸，抖 0.02 mm

寧波做鋁件的小龍門，1.8 kW 伺服帶 20 mm 導程滾珠絲桿，加工面刀紋明顯。

步驟：

1. 脈沖線屏蔽完好，示波器無異常——排除干擾。

2. 3 號位保持 0 ms，因脈沖口是差分 5 V，干凈。

3. P1-02 由 180→320，剛性提高，抖動降到 0.01 mm。

4. 出現高頻嘯叫，把 P1-37 由 50→100（10 ms），嘯叫消失，定位精度保持 0.01 mm。
   全程 25 秒，客戶省了一條絲桿更換的 3000 元預算。

五、現場 3：6 軸機器人 J4 軸，肉眼可見晃

集成商反映“絕對值電機，空載也抖”。

步驟：

1. 用驅動器自診斷，編碼器計數±1 個脈沖跳動——正常。

2. 3 號位 0 ms→1 ms，無效，因 EtherCAT 總線，無脈沖毛刺。

3. P1-02 由 180→200，抖動減半；再升到 220，開始共振。

4. 退回 200，把 P1-37 由 50→200（20 ms），抖動徹底消失。
   耗時 30 秒，客戶現場錄視頻給終端驗收，一次性通過。

六、口訣背下來，下回不求人

“先平滑，再剛性，后濾波；一步一步加，共振往回拉。”

記住順序：3 號位→P1-02→P1-37，每次改完按一次“Servo On”，電機停穩再測，不要三連擊全改完才試機，否則分不清誰起效。

七、只總結事件本身

把脈沖毛刺、剛性、濾波三個參數按順序調一遍，30 秒內就能讓九成“抖動”現場安靜。